冷饮大约起源于3000年前的商代，当时的富贵人家已知冬日凿冰贮藏于窖，以备来年盛夏消暑之需。周朝更设有专掌“冰权”的“凌人”。到了春秋末期，冰的用途就更广泛。诸侯喜爱在宴席上饮冰镇米酒。《楚辞·招魂》中有“挫横冻饮，酹清凉些”的记述，赞赏冰镇过的糯米酒，喝起来既醇香又清凉，可见当时冷饮制作的水平相当高。

唐代已开始公开出售冰制品。晚唐时，商人为了招徕生意，在冰中加糖，吸引顾客。

冷饮在宋代发展得很快，而且种类繁多，出现了冷饮专卖店。北宋汴京(今开封)的冰店里就有“冰糖冰雪冰元子”出售，当时的冰镇酸梅汤，更是风味独特。南宋临安(今杭州)街上卖的有“雪泡豆儿水”、“雪泡梅花酒”等，宋刘松年的《茗阅赌市》、宋书家的《半茶图》，还把出售冷饮场面画入画中。

元代在冷饮制作中又有了创新和突破，连冰淇淋这样高级的冷饮品种亦初具雏型。元好问《续夷坚志》载：“冰水冬日结冰，小于芡实、圆结如珠……盛行以蜜水调之，加珍珠粉。”这就是冰淇淋的滥觞。为了保守制作冰淇淋工艺的秘密，元世祖还颁布了一道除王室外禁止制造冰淇淋的敕令。有的学者还认为，远在宋英宗时，冰淇淋的雏型就业已出现。当时人们将果汁调和各种奶汁，放上冰块，制成冰冻的饮品。宋代诗人杨万里为此还写有一首五绝：“似腻还成爽，如凝又似飘。玉米盘底碎，雪向日冰消。”从上述记述看，亦可算是冰淇淋雏型。

冰淇淋制作工艺的外传是因了13世纪意大利著名旅行家马可·波罗。他离开我国时，元世祖把冰淇淋制作方法传给了他，并让他带回意大利。意大利王室将此种秘密保守了300年，后来从意大利传到法兰西，直到公元1550年，才由意大利一位妇女制成近代的冰淇淋。今天，在我国还有一些人以为雪糕是自西方传入的，其实这是一种历史的误会。

冷饮在明清时期亦频具特色。在苏州，阊门外设有24座冰窖。寒冬腊月，窖主雇人戽水蓄于荡田，待冰结成敲凿于窖内。等到来年盛夏，用以加工冷饮，满足市民需要。还有其它天然冰用量很大的地方，每逢冬至三九“夜内凿之声如錾石”，彻夜不停。在暑气逼人之夏日，皇宫和大住宅内都陈设有“冰桶”，冰桶为木制，锡里，外有铜箍，约1.5尺高，2尺见方，上盖木盖，把天然冰摆在冰桶内降温。清朝官府还在路边施冰水，民间亦争相效法，视为善举。

这一阶段，还制作了不少冷饮名品，如北京的冰镇酸梅汤，“调以玫瑰、木犀、冰水，其凉振齿”(富察敦崇《燕京岁时记》)，脍炙人口，连慈禧太后亦把它视作夏月喜爱之物。史载，1900年八国联军侵扰北京，迫使慈禧逃往西安。次年，在西安度夏日的慈禧，要吃冰镇酸梅汤，由于当地没有冰井，酸梅汤无法冰镇。幸得有人情急生智，想起离长安城西南百余里的太白山中有一岩洞，冰气彻骨，深不见底，内有多年不化之冰，于是赶紧派人到太白山取冰，这才满足了慈禧的需要。《燕京岁时记》还说，清廷在三伏天还给各级官吏广泛赐冰，由于数量很多，须工部颁给“冰票”，让各级官吏自行领取。